راهنمای خرید ملخ کوادکوپتر

بررسی عملکرد ملخ:

ملخ روی سیستم شما دوکار اصلی دارد: تولید تراست و گشتاور

تراست نیروی به سمت پایینی است که با جابه جابی هوا در اثر حرکت ملخ به وجود می آید.اگر، در هر لحظه، فشار خالص رو به پایین از هر چهار طرف ملخ ، بیشتر از وزن کوادکوپتر باشد، کوادکوپتر به سمت بالا خواهد رفت.اگر این مقدار با وزن کوادکوپترتان مساوی باشد، کواد شما معلق خواهد ماند.در ربات های پرنده، تراست،هر دو مسئولیت ارتفاع گرفتن از زمین و به جلو راندن را دارد.اکثر کوادکوپتر ها میتوانند تراست بیشتری از وزن ربات را تولید کنند.

ملخ اساسا تراست بیشتری با چرخش سریع تر ایجاد میکند.ملخ ها همچنین به شدت تحت تاثیر سرعت حرکت کوادکوپتر در هوا نیز هستند.برخی ملخ ها در حالی که کواد هنوز بلند نشده است چن تن تراست تولید میکنند اما مقدار آن در پرواز کاهش می یابد.برخی دیگر چند تن تراست در هنگام پرواز با سرعت بالا تولید میکنند در حالی که هنگام معلق ماندن تراست آن کاهش می یابد.درنهایت شما یک حالت تعادل بین این دو حالت میخواهید.یک ملخ که تراست خوبی را در rpm داده شده با توجه به اسپیدکنترل کوادکوپترتان تامین کند.

همچنین بازده مقدار تراستی است که یک ملخ  میتواند با مقدار توان داده شده در سرعت سیر هوایی معلوم  تولید کند. موتورهای بهتر و توان باتری بیشتر نیز در مقدار بهره تاثیر خواهد داشت.

گشتاور با زیاد کردن یا کم کردن سرعت چرخش ملخ ها به وجود می آید.این یکی از بخش های حیاتی مولتی روتور است زیرا عامل ایجاد حرکت در محور yaw است.گشتاور نتیجه مقاومت ملخ ها در برابر افزایش یا کاهش سرعت است.شما میتوانید گشتاور ملخ  را با افزایش طول، افزایش تعداد ملخ ها،  افزایش گام ملخ بیشتر کنید.

برای به دست آوردن یک ارزیابی دقیق از عملکرد ملخ هواپیما، نیاز به اندازه گیری تراست آن در هنگام پرواز است . متاسفانه بسیاری از افراد تونل باد برای انجام دادن این آزمایشات ندارند.
ادامه مطلب در سایت:
http://golabirobat.com/buying-propellers/

مقایسه فلایت کنترل های f4و f3 وf1

معنی F1,F3,F4 و F7 در فلایت کنترل چیست؟

به طور کلی F1 ,F3,F4 و F7 چهار سری مختلف از میکروپروسسور STM32 هستند.پروسسور STM32 هسته فلایت کنترلر شما است که دقیقا همان عمل CPU در کامپیوتر را انجام میدهد.در حال حاضر ۱۰ سری در خانواده STM32 وجود دارند که به ترتیب از ظرفیت پایین تا بالا :H7, F7, F4, F3, F2, F1, F0, L4, L1, L0

پروسسور	سرعت پروسسور	تعداد UART در فلایت کنترل
F1	۷۲MHz	۲
F3	۷۲MHz	۳
F4	۱۶۸MHz	۳
F7	۲۱۶MHz	۸

اولین فلایت کنترل ۳۲ بیت برای مینی کواد ها CC3D با پروسسور F1 بود.فلایت کنترل F1 دارای کمترین قدرت پردازش در بین ۴ نمونه است.فلایت کنترل های CC3D و NAZE32 نمونه های خوبی از F1 هستند که برای افراد مبتدی و تازه به شروع کار توصیه میشود.

فلایت کنترلNAZE 32

فلایت کنترل F3 در سال ۲۰۱۴ معرفی شد و اکنون در فلایت کنترل های X-RACER ،betafligt f3 ،lux v2 و KISS وجود دارد.فلایت کنترل ها F4 مدت کوتاهی پس از F3 معرفی شدند.این فلایت کنترل نسبت به بقیه محبوب تر و رایج تر است و در فلایت کنترل های DYS F4 وSp-Racing F4 به کار رفته اند.

ادامه مطلب در سایت:

http://golabirobat.com/f4-f3-differences/

رونمایی از جدیدترین محصول شرکت dji مولتی روتور اسپارک

برای کسانی که منتظر یک کوادکوپتر کوچکتر و مقرون به صرفه تر از سایر ربات پرنده های dji بوده اند،انتظار به پایان رسید؛ اسپارک، یک مینی کوادکوپتر با پرواز آسان که تمام تکنولوژی های مخصوص شرکت dji  از جمله کنترل پرواز هوشمند،گیمبال و دوربین ۱۰۸۰P را در خود جا داده و قیمت آن تنها ۴۹۹ دلار است.

ادامه مطلی در وبلاک فروشگاه ربات پرنده گلابی ربات:http://golabirobat.com/spark-analysis/

آشنایی با باتری های لیتیوم پلیمر مورد استفاده در ربات های پرنده

باتری های لیتیوم پلیمر یا اگر بخواهیم درست تر بیان کنیم،باتری lithium-ion polymer یک باتری قابل شارژ از تکنولوژی لیتیوم یون است که از الکترولیت پلیمری به جای الکترولیت مایع استفاده میکند . همانطور که می دانید باتری های لیتیوم پلیمر به دلیل قابلیت دشارژ با جریان بالا بصورت گسترده در ربات های پرنده مورد استفاده قرار می گیرند.

مشخصات یک باتری لیتیوم پلیمر:

تعداد سلول: هر سلول یک باتری لیتیم پلیمر معمولا ۳٫۷ ولت اختلاف پتانسیل به شما می‌دهد. هر پکیج باتری لیتیم پلیمر شامل چندین سلول است که به صورت موازی به هم متصل می‌شن. در نتیجه یک باتری دو سلولی یا به شکل رایج ۲ سل ۷٫۴ ولت و یک باتری ۳ سل ۱۱٫۱ ولت برای شما فراهم می‌کند.

ظرفیت باتری: ظرفیت یک باتری مقدار بار الکتریکی هست که در ولتاژ نامی و در هر ساعت می‌تواند خروجی دهد. این عدد معمولاً با واحدهای A.h یا mA.h بیان می‌شود.

C-Rate : این عدد ضریبی هست که در ظرفیت باتری ضرب می‌شود و مقدار حداکثر جریانی که باتری می‌تواند خروجی بدهد را مشخص می‌کند. مثلا یک باتری ۱۶۰۰ میلی‌آمپر۳۰C می‌تواند حداکثر ۴۸ آمپر جریان به شما بدهد.

ماکزیمم ولتاژ شارژ:
باتری های لیتیوم پلیمر معمولا بر اساس تعداد سلول های ساختاریشان دسته بندی میشوند.هر سل باتری لیتیوم پلیمردارای ولتاژ ۳٫۷v و قابل شارژ تا حداکثر ولتاژ ۴٫۲v است. باتری ها را با ولتاژ ۳٫۷v نگهداری میکنند تا از خطرات احتمالی آن در هنگام جابه جایی جلوگیری کنند.
توجه کنید در هنگام خرید با استفاده از دستگاه باتری چکر ولتاژ هر سل باتری لیتیوم پلیمر خود را چک کنید که ۳٫۷v باشد تا از سلامت آن مطمئن شوید.بخش فروش گلابی ربات این کار را برای مشتریان آنلاین خود به صورت خودکار انجام میدهد.
مینیمم ولتاژ تخلیه:
ولتاژ مینیمم اثر زیادی در عمر باتری لیتیوم پلیمر شما دارد و در حالت کلی بهتر است آن را بیشتر از ۸۰ درصد ظرفیتش تخلیه نکنید. اصولا این ولتاژ تا ۳٫۲v (تحت بار) قابل تعریف است اما به علت احتمال عدم بالانس در جریانهای بالا،بهتراست که این مقدار بالاتر تنظیم شود. مثلا ۴۰۰۰میلی امپر ساعت از یه باطری ۵۰۰۰ میلی امپر ساعت.

تاثیر پارامترC بر باتری های لیتیوم پلیمر:
تقریبا تمامی باتری های لیتیوم پلیمر یک مقدار ثابت C بر روی خود دارند که با نام ظرفیت تخلیه شناخته می شود .
پارامتر C نشان دهنده مقدار قابل تخلیه جریان به صورت مداوم و پیوسته و همچنین ایمن می باشد .
به عنوان مثال شما یک باتری ۵۰۰۰mAh با ظرفیت تخلیه ۳۵c را در نظر بگیرید .
۵۰۰۰mAh=5Ah
۵*۳۵=۱۷۵A
عدد ۲۵C نشان دهنده این است که این باتری می تواند به صورت پیوسته و ایمن با جریان ۱۷۵ آمپر تخلیه شود.
پس با توجه به موارد بالا دقت داشته باشید که به صورت پیوسته از باتری بالا جریانی بیشتر از ۱۷۵ آمپر نکشید که موجب آسیب رسیدن به باتری می شود .
شارژرهای ارزان به علت عدم دقت کافی در اندازه گیری ولتاژ سل ها، میتوانند باتری را به سرعت خراب کنند.

اگر این باتری ها درست استفاده نشوند قابل اشتعال خواهند بود . پس بهتر است هنگام خرید باتری قبل از استفاده از آن و شارژ کردن آن نکات زیر را بخوانید:

اگر باتری لیتیوم پلیمر شما یکی از نشانه های زیر را دارد آن را شارژ نکنید:
• سوراخ شده یا آسیب دیده است
• متورم شده یا تغییر شکل محسوسی داشته است
• ولتاژ هر سل باتری شما کمتر از ۳٫۳v باشد.
• باتری را در کنار مواد اشتعال زا شارژ نکنید.

۱- باتری لیتیوم پلیمر نباید ضربه بخورد یا مستقیم زیر نور خورشید قرار بگیرد، هرکدام از این موارد میتواند باعث اتش گرفتن باتری شود. اگر باطری در اثر کرش یا سانحه ضربه بخورد بهترین حالت این است که باتری را از نظر ظاهری بررسی کنید که باد نکرده باشه و یا پوسته باتری زخم یا سوراخ نشده باشد. اگر باتری زخم یا سوراخ شده باشد امکان اتش سوزی خیلی بیشتر میشود بدلیل سوراخ شدن پوسته غیر قابل استفاده میشود .استفاده مجدد از این باطری کاملا خطرناک است و امکان دارد در  شارژ اول باعث اتشسوزی شود.

۲- باتری لیتیوم پلیمر نباید متورم شده باشد، این بادکردگی ممکن است در اثر کشیدن جریان بیش از حد و یا اورشارژ  باتری پیش آید که آن هم خطر اتش سوزی دارد.

۳- بیشترین احتمال خطر اتشسوزی در هنگام شارژ باطری وجود دارد، فرض کنید شارژر شما خراب شود و باطری اورشارژ بکند، برای همین حتما از شارژر مرغوب و با کیفیت استفاده کنید، شارژرتان باید حتما مخصوص باتری لیتیوم پلمیر باشد و بتواند تعداد سل هارا بصورت اتوماتیک تشخیص بدهد.از شارژر های معمولی برای لیپو استفاده نکنید، قبل از شارژ مطمئن باشید که تنظیمات شارژر رو دقیقا طبق مشخصات باتری تنظیم کردید، محل شارژ هم باید ضد اتش و عایق باشد.
۴ – باطری لیپو برای محیط زیست بسیار مخربه و خطرناک، هیچوقت باطری رو با بفیه زباله های معمولی یکجا دور نریزید.

نحوه استفاده از شارژر باتری لیتیوم پلیمر و باتری چکر

آناتومی باتری های لیتیوم پلیمر:
باتری لیتیوم پلیمر شما دارای دو کانکتور خواهد بود:
یک کانکتور بالانس و دیگری کانکتور T

استفاده	تصویر	نوع کانکتور
برای بالانس کردن ولتاژ سل های باتری (همیشه ۱ سیم بیشتر از تعداد سل های باتری دارد)		کانکتور بالانس
برای شارژ و دشارژ باتری لیتیوم پلیمر و تامین کننده برق ربات پرنده شما		کانکتور T

تست و مانیتورینگ باتری لیتیوم پلیمر:
دستگاه مانیتورینگ یا همان باتری چکر ولتاژ هر سل ازباتری را نمایش میدهد و هنگامی که ولتاژ آن از حد مینیمم که به طور پیش فرض ۳٫۳ ولت است ، کاهش پیدا کند بوق هشدار آن به کار میفتد.کاهش زیاد ولتاژ باتری آن را خراب و غیر قابل استفاده میکند.شما میتوانید این تنظیمات را بین ۲٫۷V و ۳٫۸V تغییر دهید ولی پیشنهاد میشود از همین تنظیمات پیش فرض استقاده کنید.

برای استفاده از باتری چکر ابتدا سیم زمین از کاکنتور بالانس باتری خود را پیدا کنید که اولین سیم مشکی آن خواهد بود(دورترین سیم از سیم قرمز).آن را به کمترین مقدار نوشته شده پشت باتری چکر متصل کنید.مثلا برای باتری ۳ سل سیم قرمز روی علامت ۳S پشت باتری چکر وصل میشود.

هنگامی که باتری چکر را متصل کردید،صدایی ایجاد خواهد کرد:
بوق ممتد: نشانه این است که باتری دارای حداکثر ولتاژ خود است و به طور کامل شارژ شده است.
۱-بوق نشانه شارژ کامل سل اول از باتری لیتیوم پلیمر ۲-بوق شارژ کامل سل دوم باتری و … به همین نحو ادامه دارد.

شارژ کردن باتری لیتیوم پلیمر:
۱-باتری خودرا به شارژر متصل کنید:

۲-کانکتور بالانس باتری را با توجه به تعداد سل های باتری به پورت مناسب از قسمت بالانسر شارژر متصل کنید.

۳-دکمه batt.type را فشار داده تا به نوع باتری لیتیوم پلیمر برسید وenter را فشار دهید (این گزینه انواع باتری های قابل شارژ با این شارژر را نشان میدهد):
PROGRAM SELECT
LiPo Batt

۴-دکمه Inc.button را فشار دهید تا در صفحه نمایشگر گزینه زیر نمایش داده شود:

LiPo Balance

۵- گزینه جریان شارژ شروع به چشمک زدن خواهد کرد.تنظیمات این قسمت به مدل باتری شما بسمگی دارد.برای مثال باتری لیتیوم پلیمر با مشخصات ۱۱٫۱v 2200mAh شارژ با جریان ۲٫۲A پیشنهاد میشود(بستگی به پیشنهاد کارخانه تولید کننده باتری دارد).
از دکمه های dec وinc برای تغییر مقدار جریان شارژ استفاده کنید.بعد از تعیین مقدار آن دکمه enter را بزنید. در این مرحله ولتاژ شارژ باتری را انتخاب خواهیدکرد.این مقدار با مقدار نوشته شده روی باتری شما یکی خواهد بود مثلا برای باتری ۳ سل آن را روی ۱۱٫۱v تنظیم میکنید.
پس از آن با نگه داشتن دکمه enter مشخصات باتری چک میشود:
BATTERY CHECK
WAIT…

باتری شروع به شارژ خواهد کرد.

نگاهی بر مکانیک مولتی روتور های ریس

مولتی روتور های سرعتی یا همان ریس این روزها بسیار طرفدار پیدا کرده اند که دارای سرعت بالا و ابعاد کوچک هستند.کوادکوپتر های ریس معمولا برای مسابقات به کار میروند و  در سایر کاربردهای مولتی روتورها مانند نقشه برداری هوایی،تصویر برداری حرفه ای و غیره استفاده نمیشوند.برای آشنایی بیشتر با کاربرد های ربات پرنده ریس  مطلب قبلی را در آدرس زیر مشاهده کنید:

در این مطلب سعی داریم دینامیک ساخت این ربات ها را بررسی کنیم.
کواد کوپترهای سرعتی نوعی از مولتی روتور هستند که با قوانین ساده ای ساخته می شوند، قانون ساخت یک کوادروتور سرعتی ،استفاده از موتور براشلس با kv بالا و ملخهای کوچک که بتواند دور بسیار بالایی داشته باشند تا سرعت بگیرند.

درواقع میتوان ربات های پرنده را به دو دسته مولتی روتورهای کوچک ریس و مولتی روتورهای بزرگ و حرفه ای stable که در صنعت مورد استفاده قرار میگیرند،دسته بندی کرد.در مولتی روتور ریس برای داشتن سرعت زیاد از موتور های براشلس kv بالا استفاده میشود.مانند f20 ,f40,f60 شرکت tmotor.

در ساخت پرنده های ریس اکثرا میبینید که باتری آن در بالای بدنه وصل میشود.دلیل این کار این است که وقتی باتری بالا قرار میگیرد هنگام چرخش های سریع و جهت گیری موتور ها به اطراف،برآیند نیروهای ایجاد شده در مرکز ثقل ربات به جهت گیری مولتی روتور کمک میکند و وزن باتری خود کمکی برای جهت گیری میباشد در نتیجه سرعت مولتی روتور زیاد خواهد بود.

اما در مولتی روتور های بزرگ و stable که سرعت مدنظر نیست و نیاز به دقت و پایداری بالا برای یک تصویربرداری حرفه ای است،دقیقا برعکس عمل میکنندبه این صورت که از موتورهای براشلس با دور موتور پایین استفاده میکنند و باتری لیتیوم پلیمر را در زیر مولتی روتور نصب میکنند.این کار باعث میشود که هنگام تغییر دور موتور ها برای جهت گیری به سمتی خاص،نیروی برآیند ایجاد شده توسط مولتی روتور،با نیروی برآیند باتری تا حدی خنثی شده و هنگام چرخش و حرکت دستگاه به اطراف، از حالت پایداری خارج نشود.