آشنایی و راه اندازی سریع فلایت کنترل pixhawk

در این مطلب به راه اندازی سریع فلایت کنترل پیکس هاوک میپردازیم.مطالبی که در اینجا بیان میگردد به صورت کلی است و چندین مدل پیکس هاوک را در بر میگیرد.این اتوپایلوت اگر چه سنسورهای مشابهی استفاده میکند اما از پایه دوباره طراحی شده است تا IMU آن از لرزش ها ایزوله شود و کارایی بهتری داشته باشد.فلایت کنترل پیکس هاوک به طور کامل با فریم ور های APM و PX4 سازگاری دارد.

نگاهی کلی بر پیکس هاوک

مزیت بزرگی که پیکس هاوک دارد این است که میتوانید انواع سنسور و ماژول را به آن وصل کنید.به شکل بالا نگاه کنید: هر کدام از این ماژول ها در درون خود کانکتور لازم برای اتصال به پیکس هاوک را نیز شامل میشوند.هر سنسور دیگری بخواهید استفاده کنید باید حواستان باشد که کانکتورهای DF13 با این فلایت کنترل سازگاری دارند.

در مورد نصب فریم ور هایی نظیر آردوکوپتر تنها لازم است نرم افزار MISSION PLANNER را نصب کنید.

کانکتورهای اتوپایلوت

ادامه مطلب

فروشگاه گلابی ربات عرضه انواع محصولات  ربات پرنده  و هواپیمای مدل

مرکز فروش: جمهوری پاساژ عباسیان طبقه زیر همکف پلاک ۴۵

02166764145

باید ها و نباید های پرواز پهپاد در ایران :: پاسخ به 10 سوال متداول

باید ها و نباید های پرواز پهپاد در ایران :: پاسخ به 10 سوال متداول
سوال مهمی که ذهن بسیاری از دانشجویان هوافضا و علاقه مندان پرنده های هدایت پذیر از دور نوع UAV در ایران را مشغول کرده این است که پرواز چه نوع پهپادی در ایران مجاز است و در این مورد مجوز پرواز لازم است یا ضرورت ندارد، و یا چه نوع پهپادی غیر مجاز است و در این صورت چه تبعاتی دارد.

ما در این تاپیک قصد داریم تا به این سوالات متداول پاسخ دهیم:




سوال متداول 1 : آیا در ایران محدودیتی در مورد پرواز پهپادها وجود دارد ؟
پاسخ :


بله، اخیرا محدودیت هایی در مورد پرواز پهپاد در ایران به صورت قانونی تحت نظر پدافند ارتش جمهوری اسلامی ایران و سازمان اطلاعات سپاه پاسداران پیگیری می شود و فعالیت های پروازی تماما رصد و ردیابی می شوند.



سوال متداول 2 : قوانین و محدودیت های پهپادی دقیقا به چه مواردی اشاره دارند ؟
پاسخ :


این قوانین مستقیما مربوط به تایپ پرنده، ارتفاعی که پهپاد در آن قرار گرفته یا سعی در قرارگیری در آن ارتفاع داشته و نوع فرستنده ی دستورات پروازی ایستگاه زمینی می شوند.




سوال متداول 3 : تایپ پهپاد مجاز که نیاز به مجوز نداشته باشد چیست ؟
پاسخ :


مطمئنا نباید قابلیت حمل تسلیحات را داشته باشد.

پرنده های پهپادی نوع مالتی روتور (تریپل، کوئاد، پنتا، اکتا و ...) با هر نوع فرمیشن در پیکربندی در صورتی که پیلود نظامی را همراه نداشته باشند کاملا مجاز می باشند. البته استفاده ی آن ها در شهر در صورتی که مزاحمت تلقی شود مورد پیگرد پلیس قرار می گیرد.

پهپادهای مینیاتوری و میکروپهپادها نیز در گام اول برای پرواز و تست هایی در شعاع محدود و نسبتا کوتاه و ارتفاع نه چندان زیاد، مجاز می باشند.
پهپادهای کلاس بالگرد نیز شرط بالا را دارند در صورتی که نیمه مینیاتوری باشند و یا اندازه ی بسیار بزرگ نداشته باشند.

پهپادهای کلاس بال ثابت اما چالش پذیر هستند، عرف این است که در صورتی که طول نهایی آن ها در محور X ها (مجموعه ی طول Fuselage، طول پایدارکننده های استاتیکی بدنه ای، دم عمودی و در کل اندازه ای که از نمای بالای پهپاد از نوک لوله ی پیتوت روی دماغه یا اولین نقطه ای که پهپاد روی زمین آن را موازی با زمین اشغال می کند تا آخرین نقطه ای که از نمای بالا موازی با سطح زمین در پشت پهپاد دیده می شود) از 1.5 متر بیشتر شود نیاز به هماهنگی هایی جهت پرواز دارد.




سوال متداول 4 : محدودیت های مرتبط به ارتفاع چه چیزهایی هستند ؟
پاسخ :


پس از ناآرامی های امنیتی در کشور اکراین، عراق و سوریه، ترافیک پروازی در آسمان جمهوری اسلامی ایران بسیار گسترده شده است بطوری که در برخی نقاط همزمان بیش از 11 خط بخار سرد شده ی تازه از موتورهای توربوفن هواپیمای تجاری/مسافربری در یک بخش از آسمان دیده می شود.
این ترافیک به دلیل عبور ایمن به سمت شرق و غرب دنیا از امن ترین کشور خاورمیانه یعنی جمهوری اسلامی ایران صورت می گیرد.
به همین دلیل نیز برای حمایت از پرواز ایمن ارلاین های داخلی و حجم گسترده ی پروازهای ارلاین های خارجی در فضای ایران، رصد بسیار سختگیرانه ای در مورد پرواز پهپادها صورت می گیرد.

عدد دقیقی برای این محدودیت در نظر گرفته نشده است، اما کاربر می بایست با کنترل کردن اپلیکیشن های بروز مرتبط با ترافیک پروازی، منطقه ای را برای پرواز انتخاب کند که بدون ترافیک یا بسیار کم ترافیک باشد و همینطور برای پروازهای داخلی، شرایط آسمان را طی یک هفته در نظر بگیرد و الگویی را برای امن بودن یا نبودن برای پروازهای ارلاین ها انتخاب کند تا از ایجاد هرگونه خطری برای آن ها دوری کند. چه در این صورت و چه در غیر این صورت، الزام آور است که بسیار پایین تر از ارتفاع پروازی خطوط مسیر هواپیماهای غیرنظامی پرواز کند.

پروازهایی تا سقف 100 متر از سطح زمین الگویی کاملا امن محسوب می شوند. البته ارتفاع هایی بسیار بالاتر از این ارتفاع نیز بسته به شرایط محیطی و مهارت برنامه ریزی کاربر در انتخاب محدوده ی ایمن می باشد.

عموما بهتر است برای پرواز در ارتفاعات بالای 1000 پا هماهنگی هایی با مراکز نظامی مرتبط به سایت های پدافندی اطراف انجام شود.




سوال متداول 5 : محدودیت های مرتبط به تایپ فرستنده های فرمان رادیوای و اطلاعات ناوبری و کنترلی یعنی چه ؟
پاسخ :


این مورد بسیار حساس است زیرا برد عملیاتی پهپاد شما را تعیین می کند، چنانچه 2 مورد قبل در سوال های 4 و 5 نیز رعایت شود، عدم رعایت این مورد بسیار نامطلوب خواهد بود.

معمولا پهپادها چه تماما خودکار و از پیش برنامه ریزی شده باشند و چه نیمه خودکار و چه تماما آنالوگ باشند، در هر سه حالت نیاز به فرستنده های زمینی برای تغییر برنامه یا هدایت پذیری وسیله دارند.
این فرستنده ها در قالب مودم و یا آنتن های پارابولیک و ... عرضه می شوند و جدا از آنتن های گیرنده ی اطلاعات از قبیل موقعیت جغرافیایی و اطلاعات دید اول شخص قرار می گیرند.

استانداردها و قوانینی در این مورد در ایران و جهان تعریف شده است که آن را مختصرا با کاربران محترم به اشتراک می گذاریم :

1) محدوده ی فرکانسی تا 6.795 معمولا در ایران کاربری محلی دارند و نیازی به تاییدیه ی خاصی ندارند.
2) فرکانس های متداولی با پهنای باند 14 کیلوهرتزی با فرکانسی حدودا 14 مگاهرتزی، پهنای باند 40 کیلوهرتز با فرکانسی حدودا 40 مگاهرتزی و پهنای باند 326 کیلوهرتز با فرکانس 26 تا 27.5 مگاهرتزی نیز معمولا مشکل خاصی را به همراه ندارند.
3) محدوده ی فرکانسی 433.050 مگاهرتز تا 434.790 با پهنای باند 1.74 مگاهرتز صرفا در محدوده ی قاره ی اروپا، قاره ی آفریقا و غرب خاورمیانه از کشور عراق و از غربی ترین نقطه ی خلیج فارس تا غرب خاورمیانه در شهر غزه مجاز می باشد و در سایر نقاط جهان مجاز نمی باشد.
4) محدوده ی فرکانس اطراف 915 مگاهرتز با پهنای باند 26 مگاهرتز در قاره های آمریکای شمالی و آمریکای جنوبی را به همراه بخش های شمالی ای در ایرلند نزدیک به قطب شمال (شامل منطقه ی خودمختار گرینلند) مجاز می باشد و بجز این مناطق، این محدوده در هیچ کجای جهان مجاز نمی باشد و پرواز بدون مجوز غیرقانونی محسوب می شود.
5) این محدوده ها به طور کلی در جهان برای کاربری های نظامی و غیرنظامی رسمی تایید شده و مورد استفاده قرار می گیرند : فرکانس اطراف 2.450 گیگاهرتز با پهنای باند 100 مگاهرتز، فرکانس اطراف 5.800 گیگاهرتز با پهنای باند 150 مگاهرتز، فرکانس اطراف 24.125 گیگاهرتز با پهنای باند 250 مگاهرتز.
6) این فرکانس ها و پهناهای باند متداول در ایران اکیدا نیاز به مجوز رسمی دارند : فرکانس محدوده ی 61 گیگاهرتز با پهنای باند 500 مگاهرتز، فرکانس 122.500 گیگاهرتز با پهنای باند 1 گیگاهرتز و فرکانس 245 گیگاهرتز با پهنای باند 2 گیگاهرتز.




سوال متداول 6 : در صورت تخطی از موارد بالا چه اتفاقی می افتد ؟
پاسخ :


بستگی دارد. اگر تایپ پهپادی شما غیر مجاز باشد و پیلوئد نظامی بدون مجوز حمل کند، پهپاد شما ضبط می شود و شما بازداشت می شوید و ممکن است به اتهام تهدید علیه امنیت ملی، مجازات زندان توسط سیستم دادگستری و قضایی ایران برای فرد خاطی تعیین شود.

اگر هم مورد بعدی یعنی ارتفاع را رعایت نکردید ممکن است به صورت نامحسوس تحت بازرسی قرار بگیرید، مورد دوم احتمال این است که در همان صحنه ی وقوع جرم، توسط نیروهای امنیتی جمهوری اسلامی ایران تذکر شفاهی دریافت کنید و یا بازداشت شوید و پس از نوشتن تذکر کتبی آزاد شوید اما پهپاد شما ضبط می گردد.

اما مورد آخر یعنی تخلف در ایستگاه زمینی و فرستنده هایی با فرکانس و پهنای باند غیر مجاز، تمامی فرکانس ها و امواج ارسالی شما توسط سیستم های اطلاعاتی و امنیتی ایران دائما به نوعی در حال شنود و ردیابی هستند، چنانچه شما امواجی با فرکانس ها و پهناهای باند غیر مجاز از آنتن های فرستنده ارسال کنید، به طور قطع، شنود می شود. در صورتی که مراکز نظامی و امنیتی-اطلاعاتی تشخیص دهند که فرستنده ها و کاربر آن ها در حال اجرای نقشه ای غیرقانونی و تهدیدآمیز است سریعا وارد کار می شوند و فرد خاطی را دستگیر می کنند و بسته به اطلاعات پس از دستگیری، مجازات ها ممکن است متفاوت باشد. البته در صورتی که شما یک علاقه مند هوافضایی ساده باشید و صرفا از روی کنجکاوی و ناآگاهی چنین کاری را کرده باشید، ضمن ثبت مورد تخلف در پرونده ی امنیتی خود و امضای تعهدنامه ی عدم تکرار تخلف در فاصله ی کمتر از چند ساعت پس از بازداشت یا بازجویی، آزاد می شوید.

یکی از هدف های این تاپیک نیز آگاهی دادن به کاربران پروازی پهپادها در ایران می باشد که در هنگام پرواز دادن، مشکلی برای خود و سایرین به وجود نیاورند.



سوال متداول 7 : آیا امکان درگیری هوایی و زمینی توسط جنگنده و پدافند با پهپاد شما وجود دارد ؟
پاسخ :


به احتمال 99% خیر.

سامانه های پدافندی ضد پهپاد تقریبا در همه ی مناطق ایران وجود دارند و هر لحظه آماده ی درگیری با اهداف متخاصم هستند. اگر پهپادی در خارج از مرزهای جمهوری اسلامی ایران وارد مرز و حریم هوایی کشور شود، ابتدا مسیر و عملیات پهپاد را کشف می کنند و سپس محل مناسب درگیری را تعیین می کنند و در نقطه ای امن هدف را منهدم می کنند. اما اگر شما به عنوان کاربر در داخل ایران چنین کاری را کنید در صورتی که از سایت های حساس و استراتژیک کشور فاصله داشته باشید هیچ جنگنده ای برای شما به پرواز در نخواهد آمد و هیچ موشک ضد RPV علیه پهپاد شما شلیک نخواهد شد و صرفا در صورت لزوم پهپاد را پایین می آورند و ضبط می کنند و همزمان با یک یا دو اتومبیل نظامی به محل ارسال فرمان حضور می یابند و شما را دستگیر می کنند.

اما اگر شما چنین کاری را در داخل شهرها انجام دهید، علی الخصوص شهر تهران، ممکن است توپ های ضد هوایی به اشتباه با پرنده ی شما درگیر شوند که احتمالش زیر 1% است.



سوال متداول 8 : من یک هواپیمای مدل ساخته ام، آیا نیاز به مجوز خاصی برای پرواز دارم ؟
پاسخ :


هواپیماهای مدل به طور کلی در محدوده ی تعریفی پهپاد قرار نمی گیرند.
نوع هدایت این وسایل با استفاده از کنترل رادیوای است و کاربری آن ها تفریحاتی و سرگرمی می باشد. به همین دلیل برای کنترل و لذت بردن از این وسیله نیاز به دید بصری می باشد، در این صورت فرستنده های مورد استفاده در کنترلرهای دستی اغلب ضعیف هستند و نیازی به تقویت کننده ی خاصی ندارند، همینطور تقویت کننده های اضافی مورد استفاده نیز زیاد قوی نیستند.
ضمنا تقویت کننده ها تماما اختیاری هستند و نهایتا در صورت خرید، لازم است تقویت کننده ای خریداری شود که صرفا تا محدوده ی دید بصری شما را پوشش دهد و نه بیشتر.
در ضمن پرواز هواپیمای مدل از آنجایی که وسیله ی سرگرمی و تفریحی محسوب می شود و در محدوده ی تعریفی پهپادها قرار نمی گیرد به هیچ گونه مجوزی برای پرواز نیاز ندارد و همینطور کار علمی ای محسوب نمی شود و ارزش علمی یا نظامی ندارد.



سوال متداول 9 : حمل و نقل پهپاد توسط هواپیمای غیرنظامی مقدور است ؟
پاسخ :


تقریبا خیر، در مورد فرودگاه ها و حمل و نقل هوایی هر گونه پرواز در منطقه ی فرودگاهی غیرمجاز می باشد و پیگرد قانونی دارد و همینطور حمل و نقل پهپاد توسط ارلاین ها فقط و فقط تحت مجوز رسمی از نهادهای نظامی و امنیتی آن هم با درصد احتمال 50% ممکن است. در غیر این صورت به احتمال 60% توسط پلیس در ورودی فرودگاه اجازه ی داخل شدن پهپاد (حتی در حالت اکسپند شده) داده نخواهد شد و بازگردانده خواهد شد و در صورت گذشتن، پهپاد بدون مجوز شما به احتمال 100% توسط سپاه پاسداران ضبط خواهد شد و به احتمال 99.9% بازگردانده نخواهد شد.



سوال متداول 10 : آیا سوابق تخلف توسط کاربر غیرنظامی در ایران وجود داشته است؟
پاسخ :


بله اما بسیار محدود و به ندرت اتفاق افتاده است. معمولا تولید پهپادهای غیرمجاز بسیار گران قیمت هستند و هزینه ی ساخت هر فروند عموما در گستره ی نرخ بالای 100 میلیون تومان قرار دارد و به ندرت پهپادهای غیرمجاز ساخته می شوند به همین دلیل نیز موارد تخلفی کم بوده است. اما پهپادهایی که با هزینه های پایین 10 میلیون تومان نیز ساخته می شوند بعضا دارای خواص غیر مجاز ذکر شده در این تاپیک نیز هستند و بهتر است در صورتی که جزو طبقه بنده ها و خواص مجاز قرار نمی گیرند، برای رفع غیرقانونی بودن پرواز بهتر است که مجوز یا مجوزهای لازمه اخذ شوند.


امیدوارم کاربران غیرنظامی آینده در ایران با مطالعه ی این تاپیک اطلاعات اولیه ی مورد نیاز خود را کسب کرده باشند و از بروز هر گونه مشکل برای خود و یا دیگران جلوگیری شود.

ربات پرنده ای که جان شما را نجات میدهد

ربات پرنده ای که میبیند،محصول جدید شرکت flyability برای جستجو و نجات است که elios نام دارد.این بدنه برای کار در محیط های خطرناک یا نامناسب طراحی شده است.طراحی محکم و ضربه گیر این ربات باعث میشود که بتواند به هر جایی وارد شود و برای جستجو و نجات انسان در شرایط خطرناک استفاده شود.در این طراحی، قسمت های محرک ربات به اندازه کافی از انسان فاصله دارند  و این باعث میشود خطری نداشته باشد.به گفته آدرین بروید موسس شرکت flyabilitiy  هدف از این ربات پرنده به نمایش گذاشتن و ترویج توانایی های خارق العاده این ربات ها به خصوص با این ویژگی و مزیت که آن ها میتوانند به اطراف برخورد داشته باشند اما هم چنان به مسیر خود ادامه دهند بوده است.

ادامه مطلب در آدرس :http://golabirobat.com/rescue-multirotor/

فروشگاه قطعات مولتی روتور گلابی ربات

02144393739

نگاهی بر مکانیک مولتی روتور های ریس

مولتی روتور های سرعتی یا همان ریس این روزها بسیار طرفدار پیدا کرده اند که دارای سرعت بالا و ابعاد کوچک هستند.کوادکوپتر های ریس معمولا برای مسابقات به کار میروند و  در سایر کاربردهای مولتی روتورها مانند نقشه برداری هوایی،تصویر برداری حرفه ای و غیره استفاده نمیشوند.برای آشنایی بیشتر با کاربرد های ربات پرنده ریس  مطلب قبلی را در آدرس زیر مشاهده کنید:

در این مطلب سعی داریم دینامیک ساخت این ربات ها را بررسی کنیم.
کواد کوپترهای سرعتی نوعی از مولتی روتور هستند که با قوانین ساده ای ساخته می شوند، قانون ساخت یک کوادروتور سرعتی ،استفاده از موتور براشلس با kv بالا و ملخهای کوچک که بتواند دور بسیار بالایی داشته باشند تا سرعت بگیرند.

درواقع میتوان ربات های پرنده را به دو دسته مولتی روتورهای کوچک ریس و مولتی روتورهای بزرگ و حرفه ای stable که در صنعت مورد استفاده قرار میگیرند،دسته بندی کرد.در مولتی روتور ریس برای داشتن سرعت زیاد از موتور های براشلس kv بالا استفاده میشود.مانند f20 ,f40,f60 شرکت tmotor.

در ساخت پرنده های ریس اکثرا میبینید که باتری آن در بالای بدنه وصل میشود.دلیل این کار این است که وقتی باتری بالا قرار میگیرد هنگام چرخش های سریع و جهت گیری موتور ها به اطراف،برآیند نیروهای ایجاد شده در مرکز ثقل ربات به جهت گیری مولتی روتور کمک میکند و وزن باتری خود کمکی برای جهت گیری میباشد در نتیجه سرعت مولتی روتور زیاد خواهد بود.

اما در مولتی روتور های بزرگ و stable که سرعت مدنظر نیست و نیاز به دقت و پایداری بالا برای یک تصویربرداری حرفه ای است،دقیقا برعکس عمل میکنندبه این صورت که از موتورهای براشلس با دور موتور پایین استفاده میکنند و باتری لیتیوم پلیمر را در زیر مولتی روتور نصب میکنند.این کار باعث میشود که هنگام تغییر دور موتور ها برای جهت گیری به سمتی خاص،نیروی برآیند ایجاد شده توسط مولتی روتور،با نیروی برآیند باتری تا حدی خنثی شده و هنگام چرخش و حرکت دستگاه به اطراف، از حالت پایداری خارج نشود.